蘋果獲泰坦項目新專利 用于自動駕駛汽車的路徑生成器系統

蓋世汽車訊 據外媒報道，美國專利商標局（U.S. Patent and Trademark Office）授予蘋果公司一項新泰坦項目專利，與自動駕駛汽車控制的車道變換路徑生成（lane changing generation）有關。

圖片來源：patentlyapple.com

該專利的主體是一輛車，包括自動車輛控制系統、傳感器和路徑生成器。該路徑生成器被配置為接收描述第一路徑和第二路徑的信息，并確定兩個路徑之間存在不連續性。

該路徑生成器還被配置為從傳感器獲得信息，檢測附近車輛在第一路徑中的存在，通過分析傳感器輸出識別附近車輛的分類，并針對不同分類為附近車輛選擇運動學模型。

該路徑生成器還進行了配置，可使用車輛運動學模型確定仿真車輛從第一路徑到第二路徑的一條或多條路徑，并基于第一路徑到第二路徑的一條或多條路徑，確定第三路徑，使得第三路徑根據車輛運動學模型定義從第一路徑到第二路徑的可通行路線。自動車輛控制系統被配置為部分地基于第三路徑產生控制輸出。

不連續性可能發生在第一路徑和第二路徑之間的交叉路口中，并且第三路徑表示通過交叉路口的行駛路徑。

在一些實例中，描述第一路徑和第二路徑的信息是從存儲的映射信息中接收的。在其他實例中，通過基于傳感器輸出確定第一路徑和第二路徑的邊界，以接收描述第一路徑和第二路徑的信息。

不連續性可發生在位于第一路徑和第二路徑之間的交叉路口中，并且第三路徑表示通過交叉路口的行駛路徑。

該方法的部分實例還包括識別分類附近車輛，并根據該分類為仿真車輛選擇車輛運動學模型。識別附近車輛分類可以包括獲得傳感器輸出，使用傳感器輸出檢測第一路徑中附近車輛的存在，以及分析傳感器輸出以確定附近車輛的分類。

蘋果專利圖1是路徑生成系統的框圖；圖2為首個實例的框圖，展示了路徑生成系統處理存儲的地圖數據；圖3是第二個實例的框圖，展示了路徑生成系統處理由基于機器視覺的路徑生成器輸出的路徑段。

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蘋果專利圖4為第三個實例的框圖。在圖中，路徑生成系統用于處理路徑段，而這些路徑段是由基于機器視覺的路徑生成器使用對象分類器輸出的對象分類信息輸出；蘋果專利圖7為對應于道路的路徑定義的路徑段。

更具體地說，蘋果的專利圖7展示了路徑段#706a-706h，該路徑段由對應于道路#620的路徑定義。不連續性#707位于道路的交叉口區域，并且對應于沒有明確的信息描述路徑幾何形狀的區域，以便在穿過道路的交叉口區域時使用。

箭頭顯示法律允許的移動，車輛交通可通過其在多對車道段706a-706h之間行駛。術語“法律允許的運動”是指根據適用的法律和法規，可以由車輛執行以從路徑段706a-706h之一行進到另一個路徑段706a-706h的運動（通常是左轉、右轉或直行運動）路徑段。在圖示的示例中，路徑段706b受到僅左轉的規定，并且唯一合法允許的移動是從路徑段706b左轉到路徑段706h。

在一些實施方式中，法律允許的移動是預先確定的。例如，可以通過列出允許行駛到的所有其他路徑段，將法律允許的移動編碼在每個路徑段的地圖信息中。在這種實例中，路徑生成系統#10可以被配置，通過獲取來自地圖信息的合法描述允許的移動信息，確定合法允許的移動。